B1: Introducción al K1¶
El robot¶
| Propiedad | Valor |
|---|---|
| Altura | 95 cm |
| Peso | 19.5 kg |
| Grados de libertad | 22 DoF |
| Velocidad máxima | ~0.4 m/s |
| Cómputo (EDU) | Jetson Orin NX 8GB — 117 TOPS |
| Batería (EDU) | 5 Ah — ~80 min |
| Conectividad | Ethernet, WiFi 6, Bluetooth 5.2 |
| IP por defecto | 192.168.10.102 |
Modos de operación¶
El K1 pasa secuencialmente por estos estados al encenderse:
- DAMP: articulaciones pasivas (seguro para maniobrar manualmente)
- PREP: posición de pie con control de posición (espera 3 s)
- WALK: responde a comandos de locomoción
- CUSTOM: control via SDK (requiere fixture de desarrollo)
- PROTECT: modo seguro automático al detectar caída
Los 22 grados de libertad¶
Cabeza (2): head_yaw, head_pitch
Brazo izq (4): l_shoulder_pitch, l_shoulder_roll, l_shoulder_yaw, l_elbow_pitch
Brazo der (4): r_shoulder_pitch, r_shoulder_roll, r_shoulder_yaw, r_elbow_pitch
Pierna izq (6): l_hip_pitch, l_hip_roll, l_hip_yaw, l_knee_pitch, l_ankle_pitch, l_ankle_roll
Pierna der (6): r_hip_pitch, r_hip_roll, r_hip_yaw, r_knee_pitch, r_ankle_pitch, r_ankle_roll
Arquitectura del sistema¶
┌──────────────────────────────────┐
│ Tu código ROS 2 │
│ /cmd_vel /odom /joint_states │
│ /imu/data /camera/image_raw │
│ /scan /sport/* │
└──────────────┬───────────────────┘
│ topics ROS 2 estándar
┌───────────┴───────────┐
│ │
┌──▼──────────┐ ┌────────▼──────────────┐
│booster_sim_ │ │ booster_ros2_bridge.py │
│lite.py │ │ (robot real) │
│(simulador) │ │ booster_robotics_sdk │
└─────────────┘ └───────────┬───────────┘
│ SDK FastDDS
┌──────▼──────┐
│ Booster K1 │
│(hardware) │
└─────────────┘
Conexión al robot real¶
# Configurar red: PC en 192.168.10.10 / 255.255.255.0
ssh booster@192.168.10.102 # contraseña: 123456
# Instalar SDK Python
pip install booster_robotics_sdk_python --user
# Verificar conexión
python3 -c "from booster_robotics_sdk_python import RobotClient; print('SDK OK')"
En el sandbox
No necesitas conexión física. El sandbox usa booster_sim_lite.py
que publica los mismos topics que el robot real.