Papers y Recursos de Investigación para Unitree Robots¶

Colección curada de papers con código abierto y proyectos de GitHub activos para investigación con robots Unitree. Organizado por tema.

Navegación y SLAM¶

autonomy_stack_go2 — CMU / Ji Zhang
github.com/jizhang-cmu/autonomy_stack_go2

Stack completo de autonomía en C++ con: - Point-LIO: odometría LiDAR-inercial (mejor que AMCL para cuadrúpedos) - FAR Planner: planificador de rutas por grafo de visibilidad - Modos: autónomo, smart joystick (autonomía + control humano), manual - Compatible con Go2 EDU real y simulación ROS 2 Humble/Foxy

git clone https://github.com/jizhang-cmu/autonomy_stack_go2.git
# Simulación:
./system_simulation.sh
# Robot real (Ethernet):
./system_real_robot.sh

Coverage path planning con mapa esquelético¶

"Autonomous Navigation of Quadrupeds Using Coverage Path Planning with Morphological Skeleton Map"
ArXiv: 2504.17880 | Frontiers Robotics AI 2025
Código: github.com/asil-lab/go2-autonomous-navigation

Usa el Go2 EDU para cobertura completa de áreas complejas: - Extrae un esqueleto morfológico del mapa de ocupación (como el eje central de los pasillos) - Genera rutas de cobertura eficientes que no requieren planificación global completa - ROS 2 + Nav2, compatible con sim_lite via LaserScan

git clone https://github.com/asil-lab/go2-autonomous-navigation.git

OrionNav — navegación semántica end-to-end¶

"Open-Architecture End-to-End System for Real-World Autonomous Robot Navigation"
ArXiv: 2410.06239

Sistema modular para Go2 EDU con Hesai LiDAR + RealSense + 2× Jetson: - Scene graph semántico con FC-CLIP (detección zero-shot de objetos) - LiDAR 2D SLAM + planificador LLM (GPT-4-Turbo para alta nivel) - Control Barrier Function para evitar colisiones - 88.5% de éxito en 96 tareas de recuperación de objetos en entorno real

FAST-LIO2 — odometría 3D LiDAR-inercial¶

"FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-Inertial Odometry"
ArXiv: 2107.06829 | RA-L 2022
Código: github.com/hku-mars/FAST_LIO
ROS 2 port: github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2

Odometría LiDAR-IMU de alta frecuencia (100-500 Hz) robusta a las vibraciones de los cuadrúpedos. Ideal para B2 con Hesai AT128.

Reinforcement Learning — locomoción¶

unitree_rl_lab — oficial Unitree¶

github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab
Isaac Lab 2.3.0 + Isaac Sim 5.1.0 · RSL-RL

Entrenamiento de locomoción para Go2, G1-29dof, H1. Pipeline completo: entrenamiento → validación MuJoCo → deployment C++ en hardware.

./unitree_rl_lab.sh -t --task Unitree-Go2-Velocity-v0
./unitree_rl_lab.sh -t --task Unitree-G1-29dof-Velocity

unitree_rl_gym — entorno PyBullet / Isaac Gym (clásico)¶

github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

Entorno predecesor basado en Isaac Gym (antes de Isaac Lab). Útil como referencia de curricula y recompensas para locomoción.

Isaac Go2 ROS2 — navegación en Isaac Sim¶

github.com/Zhefan-Xu/isaac-go2-ros2
Isaac Sim 4.5 + Isaac Lab 2.1.0 + ROS 2 Humble

Plataforma para testing de navegación en almacenes y campos de obstáculos. Política RL preentrenada incluida. Soporta YOLO, segmentación semántica, LLM.

go2_omniverse — URDFs + configs Isaac Lab¶

github.com/abizovnuralem/go2_omniverse

URDFs calibrados, USD models y configs de sensores para Go2 y G1 en Isaac Lab. Punto de partida para tareas de RL personalizadas.

Manipulación loco-manipulation¶

Helpful DoggyBot — fetch de objetos con VLM¶

"Helpful DoggyBot: Open-World Object Fetching using Legged Robots and Vision-Language Models"
ArXiv: 2410.00231
Web: helpful-doggybot.github.io

Go2 con un gripper 3D-printed usando VLM (Florence 2) + RL para agarrar y entregar objetos sin entrenamiento específico de la tarea. Zero-shot transfer.

D1 arm SDK y ROS 2¶

github.com/unitreerobotics/unitree_arm_ros2

Paquete ROS 2 para el brazo D1 de Unitree (6 DOF + gripper). Incluye: - Topics para posición cartesiana y de joints - MoveIt 2 integration - Ejemplos de pick & place

Control de cuerpo completo — G1 Humanoid¶

OpenWBT — teleoperation con Apple Vision Pro¶

github.com/GalaxyGeneralRobotics/OpenWBT

G1 + H1: control de cuerpo completo con un solo operador. Superior: Apple Vision Pro (poses de manos) · Inferior: joysticks. Soporta: robot real, MuJoCo, Isaac Sim 4.5.

OmniH2O — teleoperation H2R + imitation learning¶

"OmniH2O: Universal and Dexterous Human-to-Humanoid Whole-Body Teleoperation and Learning"
ArXiv: 2406.08858
Código: github.com/LeCAR-Lab/human2humanoid

Teleoperation de cuerpo completo con capacidad de aprender por imitación. Aplicado a Go2 y G1.

AMO: Adaptive Motion Optimization¶

"AMO: Adaptive Motion Optimization for Hyper-Dexterous Humanoid Whole-Body Control"
ArXiv: 2505.03738

Control de cuerpo completo altamente dexterous para el G1.

LeRobot + G1¶

huggingface.co/docs/lerobot/unitree_g1

Framework de HuggingFace para: - Teleoperation con joystick / exoesqueleto Homunculus - Grabación de demos (lerobot-record) - Entrenamiento de políticas (π₀/pi05, ACT, Diffusion Policy) - Deployment con inferencia RTC en tiempo real

lerobot-teleoperate --robot.type=unitree_g1 ...
lerobot-record       --robot.type=unitree_g1 ...
lerobot-train        --dataset.repo_id=... --policy.type=pi05

Interfaces y Gazebo / Simulación¶

unitree_go2_ros2 — ROS 2 Jazzy + Gazebo Harmonic¶

github.com/khaledgabr77/unitree_go2_ros2

Primera integración completa con ROS 2 Jazzy + Gazebo Harmonic (último Gazebo). CHAMP controller, URDFs, teleoperation, spawner. En desarrollo activo — WIP para Nav2.

CHAMP — controlador de cuadrúpedos para ROS 2¶

github.com/chvmp/champ

Framework general para cuadrúpedos en ROS 2. Soporta Go2, Spot, A1 y custom robots. Proporciona control de gait, planificación de patas y Nav2 integration.

ros2 launch champ_bringup bringup.launch.py robot:=go2

go2w agent SDK — control con agentes AI¶

github.com/grasp-lyrl/unitree_go2w_agent_sdk

SDK unificado para el Go2W (ruedas) con soporte para agentes AI: - YOLOv8/v9 para detección de objetos - RealSense RGB-D - Interfaz para AgileX Piper arm - ROS 2 bridge

g1pilot — G1 en ROS 2¶

github.com/hucebot/g1pilot

Paquete ROS 2 completo para el G1 humanoid: - Control de joints con sensor_msgs/JointState - Estado del robot en ROS 2 - Launch files para operación real y simulación

Recursos de aprendizaje complementarios¶

Cursos reconocidos de ROS 2¶

Plataforma	Curso	Nivel
The Construct	ROS 2 for Beginners / Intermediate / Advanced	Todos
OpenRobotics	ROS 2 Skills Certification	Certificación
Robocademy	ROS 2 + NVIDIA Isaac — learning path completo	Intermedio-Avanzado
Udemy	ROS 2 for Beginners (Jazzy 2026)	Principiante

Repositorios curatoriales¶

Recurso	Descripción
awesome-unitree-robots	Lista curada de proyectos Unitree
github.com/topics/unitree	Todos los repos por forks
github.com/topics/unitree-go2	Específicos del Go2

Documentación oficial de Unitree¶

Recurso	URL
SDK2 Python	github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python
SDK2 C++	github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2
Unitree IL + LeRobot	github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot
ROS 2 to real (Go1/Go2)	github.com/unitreerobotics/unitree_ros2_to_real
Soporte técnico B2	support.unitree.com/home/zh/B2_developer

Guía de entrada rápida por objetivo¶

Quiero...	Recurso
Navegar autónomamente con Go2 en laboratorio	`autonomy_stack_go2` (Point-LIO + FAR Planner)
Entrenar gait en simulación + deploy real	`unitree_rl_lab` (Isaac Lab)
Cobertura de área (inspección)	`go2-autonomous-navigation` (skeleton map)
Manipulación pick & place con Go2 + D1	`unitree_arm_ros2` + `Helpful DoggyBot`
Teleoperation G1 de cuerpo completo	`OpenWBT` o `LeRobot + Homunculus Exo`
Imitation learning para tareas de manipulación	`LeRobot + π₀`
SLAM 3D con B2 + Hesai AT128	`FAST-LIO2 ROS2 port`
Integración con Gazebo Harmonic (ROS 2 Jazzy)	`unitree_go2_ros2` (CHAMP)