El Curso de ROS 2
Descripción General¶
Este es un curso de 6 partes, diseñado para enseñarte todo sobre ROS 2 y cómo utilizarlo. El curso está diseñado para completarse en simulación, por lo que necesitarás acceso a una instalación de ROS 2 que puede instalarse en tu propia máquina o accederse en las computadoras del laboratorio. Consulta aquí para más información sobre cómo acceder o instalar ROS 2.
Cada parte del curso comprende una serie de instrucciones paso a paso y ejercicios para enseñarte cómo funciona ROS, y te introduce a los principios fundamentales del framework. Los ejercicios te dan la oportunidad de ver cómo aplicar estos principios a aplicaciones robóticas prácticas. Completar este curso (en parte o en su totalidad) te proporcionará las habilidades necesarias para trabajar con los robots del laboratorio (Unitree Go2, AS2, B2) en el laboratorio.
El Curso¶
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Aprende los fundamentos de ROS 2 y familiarízate con algunas herramientas y principios clave, lo que te permitirá programar robots y trabajar con aplicaciones de ROS 2 de manera efectiva.
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Parte 2: Odometría y Navegación
Aprende sobre la odometría - posición y orientación del robot en su entorno - y aplica métodos de control de velocidad en lazo abierto y cerrado a un robot diferencial.
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Parte 3: Más Allá de los Fundamentos
Ejecuta aplicaciones de ROS de manera más eficiente usando launch files, y aprende cómo afectar el comportamiento de los nodes durante el tiempo de ejecución usando parámetros. Aprende sobre el sensor LiDAR, los datos que genera, y observa los beneficios de esto para herramientas como "SLAM".
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Aprende sobre una forma alternativa en que los nodes de ROS pueden comunicarse a través de una red de ROS, y las situaciones en las que esto puede ser útil.
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Aprende sobre otro método de comunicación clave de ROS que es similar a un ROS Service, pero con algunos beneficios clave y casos de uso alternativos.
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Parte 6: Cámaras, Visión por Computadora y OpenCV
Aprende a trabajar con imágenes de la cámara de un robot. Aprende técnicas para detectar características dentro de estas imágenes y úsalas para informar la toma de decisiones del robot.
Este material está basado en el curso de ROS 2 de la Universidad de Sheffield, creado por Tom Howard, y está adaptado para su uso en Panamá bajo la licencia CC BY-SA 4.0.