La Asignación de Lab con Robot Real
Descripción General¶
En las Semanas 8-12 asistirás a sesiones de laboratorio semanales de dos horas en el laboratorio de robótica, donde trabajarás en equipos con nuestros robots del laboratorio (Unitree Go2, AS2, B2) y los programarás para completar una tarea de "Exploración en el Mundo Real". Utilizarás el conocimiento de ROS 2 adquirido a lo largo de los Labs de Simulación, así como la teoría que estás aprendiendo en las clases del curso de Robótica Móvil para ayudarte con esto.
En preparación, formarás tus equipos para la Semana 5, y deberías aspirar a trabajar juntos durante el Lab de Simulación en la Semana 6 para empezar a pensar en esta asignación y los algoritmos de control necesarios en simulación primero.
A diferencia de los Labs de Simulación en las Semanas 3-5, no habrá contenido enseñado ni ejercicios semanales para trabajar en los Labs de Robot Real: a partir de la Semana 6 deberías aspirar a trabajar de manera más autónoma en tus equipos.
Logística¶
Sesiones de Laboratorio¶
El programa de laboratorio se resume en la tabla a continuación.
| Semana del Semestre | Ubicación | Detalles |
|---|---|---|
| 6 | Laboratorio de Simulación | Trabajar en equipos en la tarea de Exploración en el Mundo Real, en simulación. |
| 7 | Laboratorio de Simulación | Evaluación Individual de los Labs de Simulación |
| 8 - 12 | Laboratorio de Robótica | Trabajar en equipos en la tarea de Exploración en el Mundo Real, con los Waffles reales. |
A partir de la Semana 8, la clase se divide en dos grupos: 1 y 2, cada grupo asistiendo a una sesión de laboratorio semanal diferente en el laboratorio de robótica. Revisa tu horario para saber a qué sesión de laboratorio semanal debes asistir y SOLO asiste a la sesión de laboratorio a la que se supone que debes asistir. Asistirás a la misma sesión de laboratorio semanal que el resto de tu equipo.
Equipos y Trabajo en Equipo¶
Se espera que trabajes activamente con los miembros de tu equipo para completar esta asignación. Los detalles sobre los equipos se pueden encontrar en la plataforma del curso.
Depende de ti decidir la mejor manera de trabajar efectivamente dentro de tus equipos, pero debes intentar comunicarte regularmente, no solo durante las sesiones de laboratorio programadas, sino también en otros momentos.
Cada miembro del equipo deberá completar una evaluación entre pares al final de esta asignación. Esta estará disponible en la plataforma del curso, y tendrá una fecha límite al final de la Semana 12.
Gestionar tu Tiempo¶
Importante
Solo tendrás CINCO sesiones de laboratorio para trabajar con los robots reales, así que debes usar bien tu tiempo.
Es vital que trabajes junto a tus equipos, tanto en el laboratorio como en tu propio tiempo (con tu equipo) antes de la Semana 8 para desarrollar tu paquete de ROS para la tarea de la asignación, para que tengas algo listo a tiempo para el primer laboratorio con robots reales.
Evaluación¶
Tu equipo necesitará entregar un paquete de ROS a través de la plataforma del curso antes de la fecha límite al final de la Semana 12 (consulta la plataforma del curso para la fecha y hora exactas). Consulta aquí para detalles completos del proceso de entrega.
Tu paquete de ROS entregado será evaluado por el equipo docente fuera de línea durante el Período de Exámenes. Antes del final del período de exámenes recibirás tus puntos, más videos de tu paquete de ROS siendo ejecutado en un robot real en el arena robótico.
Ejecutaremos tu paquete de ROS tres veces, y el rendimiento del robot durante las tres ejecuciones se considerará en la calificación. Consulta aquí para más detalle sobre esto.
Obtener Apoyo¶
La mejor manera de obtener apoyo es asistir a las sesiones de laboratorio semanales, donde el equipo docente estará presente para responder cualquier pregunta que puedas tener. Aunque estamos más que felices de discutir las cosas y ayudarte, no es nuestro trabajo depurar todo tu código en tu nombre en el momento.
Recuerda usar el Curso de Lab de Simulación como referencia a lo largo de este trabajo: tomando las cosas que trabajamos aquí y aplicándolas a tu paquete de ROS del equipo.
Primeros Pasos (desde la Semana 6)¶
Como se discutió anteriormente, debes aspirar a comenzar esta asignación durante el Lab de Simulación de la Semana 6, antes de tener en tus manos el hardware del robot real (en las Semanas 8-12). Necesitarás empezar a trabajar en tus equipos desde la Semana 6 en adelante, tanto dentro como fuera de las sesiones de laboratorio, para asegurarte de estar apropiadamente preparado.
A continuación encontrarás una lista de cosas que debes hacer antes de la Semana 8.
- Configurar el Paquete de ROS de tu Equipo (siguiendo las instrucciones aquí)
- Leer el Brief de la Tarea (disponible aquí)
- Comenzar a desarrollar tu aplicación de ROS usando los recursos de simulación.
- Completar el "Cuestionario de Seguridad y Salud de Robot Real"
Cuestionario de Seguridad y Salud del Robot Real¶
Antes de trabajar con los robots reales en la Semana 8, es importante que todos completen un Cuestionario de Seguridad y Salud. El cuestionario está disponible en la plataforma del curso.
Warning
¡Tu equipo no recibirá un robot real hasta que TODOS los miembros del equipo hayan completado este cuestionario (y obtenido una puntuación de 10/10)!