Assignment #1: An Introduction to ROS 2
Descripción General¶
Para la Asignación #1 completarás el curso de ROS 2 de 6 partes en su totalidad y en orden. El curso está diseñado para completarse en simulación, por lo que necesitarás acceso a una instalación de ROS 2, que puede instalarse en tu propia máquina o accederse en una variedad de computadoras del laboratorio. Consulta aquí para más información sobre cómo acceder o instalar ROS 2.
Cada parte del curso comprende una serie de instrucciones paso a paso y ejercicios para enseñarte cómo funciona ROS e introducirte a los principios básicos del framework. Los ejercicios te dan la oportunidad de ver cómo aplicar estos principios a aplicaciones robóticas prácticas. Completar este curso es esencial para obtener todas las habilidades necesarias para la Asignación #2: el Proyecto de Robótica en Equipo, donde trabajarás en equipos para programar nuestros robots reales robot de simulación.
El Curso¶
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Parte 1: Primeros Pasos con ROS 2
Aprende los conceptos básicos de ROS 2 y familiarízate con algunas herramientas y principios clave, permitiéndote programar robots y trabajar con aplicaciones ROS 2 de manera efectiva.
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Parte 2: Odometría y Navegación
Aprende sobre la Odometría, que nos informa sobre la posición y orientación de un robot en un entorno. Aplica métodos de control de velocidad tanto de lazo abierto como cerrado al robot de simulación.
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Parte 3: Más Allá de los Conceptos Básicos
Ejecuta aplicaciones ROS de manera más eficiente usando archivos de lanzamiento, y aprende cómo afectar el comportamiento de los nodes durante el tiempo de ejecución usando parámetros. Aprende sobre el sensor LiDAR, los datos que genera, y ve los beneficios de esto para herramientas como "SLAM".
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Aprende sobre una forma alternativa en que los nodes de ROS pueden comunicarse a través de una red ROS, y las situaciones en que esto podría ser útil.
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Aprende sobre otro método de comunicación clave de ROS que es similar a un Servicio de ROS, pero con algunos beneficios clave y casos de uso alternativos.
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Parte 6: Cámaras, Visión por Computadora y OpenCV
Aprende a trabajar con imágenes de la cámara de un robot. Aprende técnicas para detectar características dentro de estas imágenes, y usa esto para informar la toma de decisiones del robot.
Evaluación¶
Esta asignación se evalúa mediante un examen en el laboratorio que se realiza en la semana 7 u 8 del semestre (consulta la plataforma del curso y/o tu horario para la fecha y hora exactas).