U4: Comportamientos de Alto Nivel¶

¿Qué es el SportClient?¶

El SDK de Unitree expone una API llamada SportClient que permite activar comportamientos físicos predefinidos en el robot. Los comandos se envían como mensajes DDS a rt/api/sport/request y el robot ejecuta el comportamiento solicitado.

En este módulo no interactuamos directamente con el SDK. En cambio, unitree_ros2_bridge.py envuelve cada comportamiento en un servicio ROS 2 de tipo std_srvs/Trigger:

Tu código (cliente de servicio)
        ↓  /sport/hello
  unitree_ros2_bridge.py
        ↓  SportClient::Hello()
    Robot Go2/B2

En el simulador (sim_lite), los mismos servicios están disponibles pero en lugar de mover un robot real, muestran el nombre del comportamiento en la ventana de pygame durante 2 segundos - útil para verificar que tu secuencia de llamadas es correcta.

Lista completa de comportamientos¶

Servicio	Comportamiento	API ID
`/sport/stand_up`	Levantarse en posición de pie	1004
`/sport/stand_down`	Bajar el cuerpo hacia el suelo	1005
`/sport/sit`	Sentarse (postura de descanso)	1009
`/sport/recovery_stand`	Levantarse desde una caída	1006
`/sport/balance_stand`	Posición de equilibrio activo	1002
`/sport/hello`	Agitar una pata en señal de saludo	1016
`/sport/stretch`	Estiramiento	1017
`/sport/dance1`	Secuencia de danza 1	1022
`/sport/dance2`	Secuencia de danza 2	1023
`/sport/front_flip`	Voltereta frontal ⚠️ EDU/B2 only	1030

FrontFlip

front_flip requiere que el robot tenga batería > 50%, espacio libre de al menos 2 m al frente, y solo está disponible en el Go2 EDU (no en la versión estándar). En el simulador no tiene restricciones.

`std_srvs/Trigger` - el tipo de servicio¶

Todos los comportamientos usan el mismo tipo de servicio: std_srvs/srv/Trigger.

from std_srvs.srv import Trigger

# No tiene campos de solicitud - simplemente "activa" el comportamiento
req = Trigger.Request()   # vacío

# Respuesta
# resp.success: True si el robot ejecutó el comportamiento
# resp.message: descripción del resultado

Esto es idéntico a cómo aprendiste a llamar servicios en la Parte 4, excepto que aquí el tipo de servicio no tiene parámetros de entrada.

Configuración del sandbox¶

Abre el sandbox con "Unitree U4: Comportamientos Sport".

Mundo: unitree_empty (con servicios /sport/* activos)
Archivo semilla: unitree_sport.py

Para verificar que los servicios están disponibles:

ros2 service list | grep sport

Deberías ver los 10 servicios listados.

# Llamar un servicio manualmente desde la terminal:
ros2 service call /sport/hello std_srvs/srv/Trigger {}

Archivo semilla: `unitree_sport.py`¶

El nodo crea un cliente para cada comportamiento y ejecuta la secuencia:

stand_up → hello → stretch → sit

Para compilar y ejecutar:

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select unitree_u4_sport --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 run unitree_u4_sport unitree_sport.py

Observa la ventana de sim_lite: cada comportamiento aparecerá como un banner amarillo durante 2 segundos.

Ejercicios¶

Ejercicio 1 - Secuencia personalizada

Modifica la función _secuencia() en unitree_sport.py para que el robot ejecute:

stand_up → balance_stand → dance1 → sit

Agrega una pausa de 2 s entre cada comportamiento.

Ejercicio 2 - Función genérica

Escribe una función ejecutar(nombre: str) que acepte el nombre del comportamiento como string y llame al servicio correcto sin usar un if/elif largo.

Pista: guarda los clientes en un diccionario self._clientes[nombre].

Ejercicio 3 - Robot espera confirmación

Modifica el nodo para que espere 3 s entre comportamientos solo si el servicio respondió con success=True. Si falló, reintenta hasta 3 veces antes de continuar.

Ejercicio 4 - Combina movimiento y comportamientos

Crea un nuevo nodo que: 1. Llame a stand_up 2. Avance 1 m (usando /cmd_vel) 3. Llame a hello 4. Regrese al punto de partida 5. Llame a sit

Para esto necesitarás combinar código de U2 (locomoción) y U4 (sport).

Relación con Servicios y Acciones (Partes 4 y 5)¶

Los servicios /sport/* son clientes de servicio estándar de ROS 2 - exactamente lo que aprendiste en la Parte 4. La única diferencia es que aquí el servicio tiene un efecto físico en el robot en lugar de un resultado numérico.

En la Parte 5 aprendiste sobre acciones para tareas de larga duración. Los comportamientos del SportClient (como dance1) son candidatos naturales para implementarse como actions (duran ~2-5 s y tienen feedback de progreso), pero por simplicidad en este módulo los tratamos como servicios sincrónicos.

Continúa con U5 - LiDAR y Detección de Obstáculos.