Unitree AS2 EDU¶

El Unitree AS2 EDU es el robot cuadrúpedo más reciente de Unitree, diseñado para llenar el espacio entre el Go2 EDU (ligero, educativo) y el B2 (pesado, industrial). Combina alta velocidad, conectividad WiFi 6 nativa y un procesador de 8 núcleos capaz de ejecutar modelos de IA directamente en el robot.

Especificaciones técnicas¶

Característica	AS2 EDU	Go2 EDU	B2
Peso	18 kg	15 kg	60 kg
Velocidad máx.	5 m/s	3.5 m/s	3.3 m/s
Carga útil (estática)	65 kg	10 kg	20 kg
Carga útil (caminando)	15 kg	5 kg	-
Batería (estándar)	8 000 mAh	-	40 Ah
Batería (larga)	15 000 mAh	-	-
Autonomía	~4 h (sin carga)	~2 h	~4 h
Conectividad	WiFi 6 + BT 5.2 + 4G	WiFi 5 + BT	Ethernet
LiDAR	L2 / 64-128 líneas	L1 (16 líneas)	Hesai AT128 (128 líneas)
CPU	8 núcleos	4 núcleos	4 núcleos
Protección	IP54	IP54	IP67
Temperatura	-20 a 50 °C	0 a 40 °C	-20 a 55 °C
Inclinación máx.	40°	30°	30°
Subida de escalones	25 cm	20 cm	20 cm
Ethernet	Gigabit	100 Mbps	Gigabit
GPS / 4G	Sí (desactivado por defecto)	No	No

El AS2 EDU en inspección autónoma¶

1. Conectividad WiFi 6 nativa¶

El AS2 puede conectarse a tu red WiFi de laboratorio directamente, sin necesidad de un cable Ethernet. Esto simplifica la puesta en marcha del bridge:

# AS2 EDU conectado a la red WiFi del robot (el robot actúa como AP)
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
python3 unitree_ros2_bridge.py --network_interface wlan0

# O si el AS2 está conectado a tu red local (modo cliente)
python3 unitree_ros2_bridge.py --network_interface wlan0

El WiFi 6 (802.11ax) reduce la latencia de comunicación significativamente respecto al WiFi 5 del Go2, importante para control reactivo en tiempo real.

2. Alta velocidad para cobertura de área¶

Con 5 m/s de velocidad máxima, el AS2 puede recorrer un área de inspección grande en mucho menos tiempo que el Go2 (3.5 m/s) o el B2 (3.3 m/s).

Para aprovechar esto en los módulos del curso, aumenta las velocidades en los nodos:

# En unitree_waypoint_nav.py o unitree_inspection.py
VEL_LINEAL_MAX  = 0.5    # m/s - puedes subir hasta 1.0-1.5 en el AS2
VEL_ANGULAR_MAX = 0.8    # rad/s

3. CPU de 8 núcleos - IA embebida¶

El AS2 integra un procesador de 8 núcleos capaz de ejecutar inferencia local. Esto permite pipelines de inspección que no dependen de un servidor externo:

Cámara RGB
    ↓
Modelo de detección de defectos (ONNX / TensorFlow Lite)
    → corre en el AS2, sin red externa
    ↓
Publicar /inspection/anomalias en ROS 2
    ↓
unitree_inspection.py decide si detener, inspeccionar más o registrar

Esta capacidad se explota en futuros módulos avanzados; por ahora, el curso usa detección ArUco clásica (OpenCV) que funciona en cualquier CPU.

4. GPS y 4G integrados (desactivados por defecto)¶

Para despliegues en exteriores, el AS2 puede activar el GPS y la conectividad 4G. Esto abre la puerta a aplicaciones como:

Navegación en entornos GPS (gasoductos, líneas eléctricas en campo abierto)
Reporte en tiempo real a través de red móvil (sin WiFi local)
Seguimiento de posición absoluta en mapas georeferenciados

Para el curso, estos módulos permanecen desactivados y se usa odometría interna.

Compatibilidad con el SDK y el bridge¶

El AS2 usa exactamente el mismo unitree_sdk2 que el Go2 EDU y el B2. El bridge unitree_ros2_bridge.py funciona sin cambios de código:

# Mismo SportClient, mismas llamadas:
sport_client.Move(vx=0.5, vy=0.1, vyaw=0.0)  # funciona en Go2, AS2 y B2
sport_client.StandUp()
sport_client.Hello()

El topic del LiDAR del AS2 (L2 o 64-128 líneas) es /utlidar/cloud, el mismo que el Go2 L1. El bridge lo convierte a /scan (LaserScan) sin cambios adicionales.

Para SLAM 3D si tu AS2 lleva el LiDAR de 64-128 líneas, puedes usar FAST-LIO2: → SLAM Avanzado con FAST-LIO2

Preparación del AS2 para sesiones de inspección¶

# 1. Verificar conectividad WiFi (AS2 actúa como AP: 192.168.123.x)
ping 192.168.123.161       # IP típica del AS2

# 2. Exportar variables de entorno
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

# 3. Lanzar el bridge
python3 unitree_ros2_bridge.py --network_interface wlan0

# 4. Verificar topics disponibles (en otra terminal)
ros2 topic list
# Debes ver: /cmd_vel  /odom  /scan  /battery_state
ros2 service list | grep sport
# Debes ver: /sport/stand_up  /sport/sit  /sport/hello  ...

# 5. Levantar el robot
ros2 service call /sport/recovery_stand std_srvs/srv/Trigger

# 6. Ejecutar rutina de inspección
ros2 run unitree_u9_inspection unitree_inspection.py

Diferencias de seguridad respecto al Go2¶

El AS2 es más rápido - más margen de seguridad

El AS2 puede alcanzar 5 m/s, el doble del Go2. En laboratorio:

Mantén un radio de seguridad de 4 metros cuando el robot esté en modo autónomo
Usa las velocidades de los archivos semilla (≤ 0.5 m/s) para las prácticas del curso
El botón de parada de emergencia siempre debe estar al alcance
Llama a ros2 service call /sport/stand_down std_srvs/srv/Trigger como parada suave

Escenarios del curso con AS2¶

Todos los módulos U1-U12 funcionan en el AS2 sin cambios. Adicionalmente, el AS2 es la plataforma recomendada para explorar:

Inspección de infraestructura en exteriores (GPS + 4G)
Detección de anomalías con IA embebida (8-core CPU)
Cobertura rápida de áreas grandes (5 m/s)
Laboratorios sin infraestructura Ethernet (WiFi 6)

Ver también: - B2: Robot Industrial - para entornos que requieren IP67 y mayor peso - SLAM Avanzado con FAST-LIO2 - 3D mapping con LiDAR de alta densidad