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Crear tu Paquete de ROS 2 del Equipo

Debes usar los mismos procedimientos que usaste en los Labs de Simulación para crear un paquete de ROS 2 para esta asignación (descrito nuevamente a continuación). Debes crear un paquete por equipo, así que nomina a un miembro de tu equipo para hacer esta parte.

Debes hacer esto desde dentro de tu propia instalación local de ROS (es decir, en tu propia computadora), o una instancia de terminal WSL-ROS2.

  1. Dirígete a la carpeta src de tu espacio de trabajo de ROS 2 en tu terminal:

    cd ~/ros2_ws/src/

  2. Clona la Plantilla de Paquete de ROS 2 de GitHub:

    git clone https://github.com/tom-howard/ros2_pkg_template.git

  3. Ejecuta el script init_pkg.sh de la siguiente manera (presta atención a la información adicional a continuación sobre el nombre de tu paquete):

    ./ros2_pkg_template/init_pkg.sh ele_teamXX_2026

    Tu paquete debe tener el nombre: ele_teamXX_2026

    ... donde XX debe reemplazarse con tu número de equipo (consulta la plataforma del curso si no estás seguro de cuál es el número de tu equipo).

    Si tu número de equipo es menor que 10: pon un cero antes de él, para que el número de equipo siempre tenga 2 dígitos de longitud, por ejemplo:

    • ele_team03_2026 para el Equipo 3
    • ele_team08_2026 para el Equipo 8
    • ele_team15_2026 para el Equipo 15

    Importante

    El nombre de tu repositorio debe coincidir exactamente con el formato anterior:

    • Todos los caracteres deben estar en minúsculas

  4. A continuación, navega a la raíz de tu nuevo paquete:

    cd ./ele_teamXX_2026/

    ...y crea un nuevo directorio allí llamado launch:

    mkdir launch

  5. Dentro de aquí, crea un archivo vacío llamado explore.launch.py:

    touch ./launch/explore.launch.py

    ... deja esto vacío por ahora. Necesitarás llenarlo apropiadamente más adelante (más detalles en el Brief de la Tarea).

  6. Abre el archivo CMakeLists.txt de tu paquete y agrega el siguiente texto justo encima de la línea ament_package() al final del archivo:

    ele_teamXX_2026/CMakeLists.txt
    install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

  7. Ahora puedes construir esto usando Colcon siguiendo el mismo proceso de tres pasos que has seguido a lo largo del Curso de Lab de Simulación:

    1. Paso 1, navega a la raíz del espacio de trabajo de ROS 2:

      cd ~/ros2_ws/

    2. Paso 2, construye tu paquete con Colcon:

      colcon build --packages-select ele_teamXX_2026 --symlink-install

    3. Paso 3, recarga el .bashrc:

      source ~/.bashrc

    No olvides

    Necesitarás seguir el proceso de tres pasos de colcon build siempre que hagas cosas como:

    1. Agregar un nuevo node a tu paquete (¡no olvides modificar también el archivo CMakeLists.txt!)
    2. Agregar o modificar un archivo de lanzamiento
    3. Agregar o modificar una interface personalizada (como en la Parte 1)
    4. Copiar tu paquete en una computadora diferente

Ver También