El Repositorio del Curso ROS

Se ha preparado un ROS Metapackage llamado rigsa_ros para apoyar estos cursos. Este package está disponible en GitHub aquí. Este repositorio contiene los siguientes packages de ROS:

Nombre del Package	Descripción
`rigsa_examples`	Algunos scripts de ejemplo para apoyar ciertos ejercicios del Curso de ROS 2
`rigsa_interfaces`	Algunas interfaces personalizadas de ROS para apoyar ciertos ejercicios del Curso de ROS 2
`rigsa_simulations`	Algunas simulaciones de Gazebo Ignition para apoyar ciertos ejercicios del Curso de ROS 2
`rigsa_task_sims`	Recursos de simulación para apoyar tu trabajo de desarrollo en tareas del curso basadas en robot real
`rigsa_tb3_tools`	Scripts y herramientas de visualización para el robot diferencial de simulación

Instalación¶

Al inicio de la Parte 1 del Curso de ROS 2 explicamos cómo instalar el repositorio del curso rigsa_ros, pero aquí están esas instrucciones nuevamente:

Navega al directorio src de tu ROS Workspace:
```
cd ~/ros2_ws/src/
```

Clona el repositorio desde GitHub:

git clone https://github.com/rigsa/rigsa_ros.git -b jazzy

Navega un directorio hacia atrás, hacia la raíz del workspace de ROS:
```
cd ~/ros2_ws/
```
Ejecuta colcon build para compilar los packages:
```
colcon build --packages-up-to rigsa_ros
```
Luego vuelve a hacer source de tu .bashrc:
```
source ~/.bashrc
```

Verificar¶

Una vez que lo hayas instalado, puedes verificar que el proceso de compilación funcionó usando el siguiente comando:

colcon_cd rigsa_ros

Lo cual debería llevarte a un directorio dentro del repositorio que también se llama rigsa_ros, es decir:

~/ros2_ws/src/rigsa_ros/rigsa_ros

Actualización¶

El repositorio del curso puede actualizarse de vez en cuando, por lo que vale la pena verificar regularmente que tienes la versión más actualizada. Puedes hacer esto descargando las últimas actualizaciones de GitHub usando git pull:

cd ~/ros2_ws/src/rigsa_ros/ && git pull

Si ves el siguiente mensaje:

-bash: cd: rigsa_ros/: No such file or directory

... entonces regresa y asegúrate de haber instalado el repositorio primero!

Luego, ejecuta colcon build y vuelve a hacer source de tu entorno:

cd ~/ros2_ws && colcon build --packages-up-to rigsa_ros && source ~/.bashrc