Recursos de Simulación
Dentro del paquete rigsa_task_sims hay un arena de ejemplo que puede usarse para desarrollar y probar el trabajo de tu equipo para esta tarea.
Info
Asegúrate de revisar si hay actualizaciones al Repositorio del Curso para garantizar que tengas la versión más actualizada de esto.
La simulación puede lanzarse usando el siguiente comando ros2 launch:
Warning
¡La ubicación y orientación de los obstáculos serán diferentes a las de esta simulación!
Por defecto, el robot aparecerá en el arena en la orientación mostrada en la figura anterior; sin embargo, puedes probar diferentes orientaciones de inicio para el robot suministrando un argumento de línea de comandos adicional al archivo obstacle_avoidance.launch.py:
Donde el valor de X puede ser cualquier ángulo de orientación, en radianes. Recuerda que para la evaluación de esta tarea, el robot siempre estará orientado perpendicular a una de las cuatro paredes exteriores del arena al inicio de la tarea; por lo tanto, solo cuatro valores de yaw son realmente relevantes para ti:
yaw:= |
Orientación |
|---|---|
0.0 |
El robot está mirando hacia la baliza Azul al aparecer (por defecto) |
1.571 |
El robot está mirando hacia la baliza Verde al aparecer |
-1.571 |
El robot está mirando hacia la baliza Roja al aparecer |
3.142 |
El robot está mirando hacia la baliza Amarilla al aparecer |
Simulación vs. el Mundo Real¶
Esta simulación se proporciona como una forma de desarrollar tus algoritmos en simulación, y para permitirte hacer algo de trabajo en esta asignación fuera de las sesiones de laboratorio. Sin embargo, ¡el hecho de que funcione en simulación NO significa que funcionará en el mundo real!
Asegúrate de probar las cosas a fondo durante las sesiones de laboratorio con robots reales en las Semanas 8-11.