Simulation Labs

Descripción General

Para esta asignación trabajarás a través de algunas partes de nuestro curso de ROS 2 de 6 partes, cada una de las cuales comprende una serie de instrucciones paso a paso y ejercicios para enseñarte cómo funciona ROS 2, e introducirte a los principios básicos del framework. Los ejercicios te dan la oportunidad de ver cómo aplicar estos principios a aplicaciones prácticas de robótica móvil.

Esta parte del curso está diseñada para completarse en simulación, por lo que necesitarás acceso a una instalación de ROS 2, que puede instalarse en tu propia máquina o accederse en una variedad de computadoras del laboratorio. Consulta aquí para más información sobre cómo acceder o instalar ROS 2.

Como se detalla a continuación, las Partes 1-3 de este curso son esenciales para el curso de Robótica Móvil, la Parte 4 es recomendada y las Partes 5 y 6 son opcionales; cubriendo temas más avanzados que quizás desees completar para ampliar tus propios conocimientos. Las partes esenciales del curso te proporcionarán todas las habilidades necesarias para los Labs de Robot Real, donde trabajarás en equipos para programar nuestros robots reales TurtleBot3 Waffle en el laboratorio de robótica.

El Curso

• Parte 1: Primeros Pasos con ROS 2 (Esencial)

  Aprende los conceptos básicos de ROS 2 y familiarízate con algunas herramientas y principios clave, permitiéndote programar robots y trabajar con aplicaciones ROS 2 de manera efectiva.

• Parte 2: Odometría y Navegación (Esencial)

  Aprende sobre la Odometría, que nos informa sobre la posición y orientación de un robot en un entorno. Aplica métodos de control de velocidad tanto de lazo abierto como cerrado al robot de simulación.

• Parte 3: Más Allá de los Conceptos Básicos (Esencial)

  Ejecuta aplicaciones ROS de manera más eficiente usando archivos de lanzamiento, y aprende cómo afectar el comportamiento de los nodes durante el tiempo de ejecución usando parámetros. Aprende sobre el sensor LiDAR, los datos que genera, y ve los beneficios de esto para herramientas como "SLAM".

• Parte 4: Servicios (Recomendada)

  Aprende sobre una forma alternativa en que los nodes de ROS pueden comunicarse a través de una red ROS, y las situaciones en que esto podría ser útil.

• Parte 5: Acciones (Opcional)

  Aprende sobre otro método de comunicación clave de ROS que es similar a un Servicio de ROS, pero con algunos beneficios clave y casos de uso alternativos.

• Parte 6: Cámaras, Visión por Computadora y OpenCV (Opcional)

  Aprende a trabajar con imágenes de la cámara de un robot. Aprende técnicas para detectar características dentro de estas imágenes, y usa esto para informar la toma de decisiones del robot.

Evaluación

Esta parte del curso se evalúa mediante un examen en el laboratorio que se realiza en la semana 7 del semestre (consulta la plataforma del curso y/o tu horario para la fecha y hora exactas).