El Publisher del Mensaje Example

El Código

Copia todo el código a continuación en tu archivo custom_msg_publisher.py y revisa las anotaciones para ver qué es diferente respecto al publisher básico del Ejercicio 5.

custom_msg_publisher.py

#!/usr/bin/env python3

import rclpy
from rclpy.node import Node

from part1_pubsub.msg import Example # (1)!

class SimplePublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__("simple_publisher")

        self.my_publisher = self.create_publisher(
            msg_type=Example, # (2)!
            topic="my_topic",
            qos_profile=10,
        )

        publish_rate = 1 # Hz
        self.timer = self.create_timer(
            timer_period_sec=1/publish_rate,
            callback=self.timer_callback
        )

        self.get_logger().info(
            f"The '{self.get_name()}' node is initialised."
        )

    def timer_callback(self):
        ros_time = self.get_clock().now().seconds_nanoseconds()

        topic_msg = Example() # (3)!
        topic_msg.info = "The ROS time is..."
        topic_msg.time = ros_time[0]
        self.my_publisher.publish(topic_msg)
        self.get_logger().info(
            f"Publishing: '{topic_msg.info} {topic_msg.time:.0f}'"
        )

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    my_simple_publisher = SimplePublisher()
    rclpy.spin(my_simple_publisher)
    my_simple_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

1. Ahora estamos importando el mensaje Example de nuestro propio package part1_pubsub.

2. Ahora también estamos declarando que "my_topic" usará la estructura de datos del mensaje Example para enviar mensajes.

3. Ahora necesitamos manejar los mensajes del topic de manera diferente, para dar cuenta de la estructura más compleja.

   Ahora llenamos nuestros mensajes con dos campos: info (un string) y time (un int). Identifica qué ha cambiado aquí...