Un Node Simple de Control de Velocidad (Move Circle)

El Código Inicial¶

Comienza regresando al archivo publisher.py de tu package part1_pubsub (o regresa aquí), y copia el contenido en tu nuevo archivo move_circle.py. Luego, adapta el código de la siguiente manera.

Creando el Node "Move Circle"¶

Importaciones¶

Una vez más, rclpy y la clase Node de la librería rclpy.node son vitales para cualquier node que creemos, por lo que las primeras dos importaciones permanecerán iguales.

Sin embargo, necesitamos importar el tipo de mensaje usado por el topic /cmd_vel aquí, para poder formatear los comandos de velocidad apropiadamente. Podemos encontrar toda la información necesaria sobre este tipo de mensaje usando el comando ros2 topic info:

$ ros2 topic info /cmd_vel
Type: geometry_msgs/msg/TwistStamped
...

Y así nuestra importación de mensaje se convierte en:

from geometry_msgs.msg import TwistStamped # (1)!

En lugar de: from example_interfaces.msg import String

Cambiar el Nombre de la Clase¶

Anteriormente nuestra clase publisher se llamaba SimplePublisher(), cámbiala a Circle:

class Circle(Node):

Inicializando la Clase¶

Inicializa el node con un nombre apropiado:
```
super().__init__("move_circle")
```
Cambia los parámetros de create_publisher():
```
self.my_publisher = self.create_publisher(
    msg_type=??, # (1)!
    topic=??, # (2)!
    qos_profile=10,
)
```
1. ¿Cuál es el nombre de la interfaz que estamos usando aquí?
2. ¿Cuál es el nombre del topic al que queremos publicar nuestros comandos de velocidad?

Necesitaremos publicar comandos de velocidad a una tasa de al menos 10 Hz, así que define esto aquí, y luego configura un timer en consecuencia:

publish_rate = 10 # Hz
self.timer = self.create_timer(
    timer_period_sec=1/publish_rate, 
    callback=self.timer_callback
)

Modificando el Timer Callback¶

Aquí publicaremos nuestros comandos de velocidad:

def timer_callback(self):
    radius = 0.5 # meters
    linear_velocity = 0.1 # meters per second [m/s]
    angular_velocity = ?? # radians per second [rad/s] # (1)!

    topic_msg = TwistStamped() # (2)!
    topic_msg.twist.linear.x = linear_velocity
    topic_msg.twist.angular.z = angular_velocity
    self.my_publisher.publish(topic_msg) # (3)!

    self.get_logger().info( # (4)!
        f"Linear Velocity: {topic_msg.twist.linear.x:.2f} [m/s], "
        f"Angular Velocity: {topic_msg.twist.angular.z:.2f} [rad/s].",
        throttle_duration_sec=1, # (5)!
    )

Habiendo definido el radio del círculo, y la velocidad lineal a la que queremos que se mueva el robot, ¿cómo calcularíamos la velocidad angular que debería aplicarse?

Considera la ecuación de velocidad angular:

\[ \omega=\frac{v}{r} \]
/cmd_vel usa mensajes TwistStamped, así que instanciamos uno aquí, y asignamos los valores de velocidad lineal y angular (según se estableció arriba) a los campos del mensaje relevantes. Recuerda, hablamos de todo esto aquí.
Una vez que se han establecido los campos de velocidad apropiados, publica el mensaje.
Publica un Mensaje de Log de ROS para informarnos (en el terminal) de los valores de control de velocidad que está publicando el node.
Recuerda en el Subscriber de Odometría cómo usamos un contador (self.counter) y una declaración if() para controlar la frecuencia con la que se generaban estos mensajes de log?

En realidad podemos lograr exactamente lo mismo simplemente proporcionando un argumento throttle_duration_sec a la llamada get_logger().info(). ¿Mucho más fácil, verdad?

Actualizando "Main"¶

Una vez más, no olvides actualizar las partes relevantes de la función main para asegurarte de que estamos instanciando la clase Circle(), haciendo spin y apagándola correctamente.

Dependencias del Package¶

Nuestro node move_circle.py tiene una nueva importación de package:

from geometry_msgs.msg import TwistStamped

Nuestro package part2_navigation por lo tanto tiene una nueva dependencia, así que necesitamos agregarla al archivo package.xml de nuestro package.

Anteriormente agregamos nav_msgs a este (para el node odom_subscriber.py). Debajo de esto, agrega una nueva <exec_depend> para geometry_msgs:

package.xml

<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
<exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>  <!-- (1)! -->

¡AGREGA ESTA LÍNEA!

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