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S3: Acceso al PC2 del Robot — SSH, Red y Configuración del Sistema

Objetivos

  • Conectar por SSH al PC2 del B2 desde la red del laboratorio o remotamente
  • Configurar la interfaz de red para comunicación DDS con el robot
  • Navegar el sistema de archivos del PC2 y localizar servicios SDK2
  • Identificar procesos del sistema que no deben interrumpirse

Arquitectura de red del B2

                    Internet
                       │
                 ┌─────▼──────┐
                 │  Gateway   │   Lab PC / Jetson (Ubuntu 24.04)
                 │ Cloudflare │   ├── unitree_ros2_bridge (ROS 2 ↔ SDK2)
                 │  Tunnel    │   ├── ttyd (terminal web HTTPS)
                 └─────┬──────┘   └── cloudflared (túnel)
                       │ HTTPS/WebSocket
            ┌──────────▼──────────┐
            │  Red del laboratorio │
            │  192.168.123.0/24    │
            └──┬──────────────┬───┘
               │              │
        ┌──────▼──────┐  ┌────▼──────┐
        │  B2 PC2     │  │ Tu laptop │
        │ 192.168.123.18│  │ (DHCP)  │
        └─────────────┘  └──────────┘

El B2 asigna: - 192.168.123.18 — PC2 (Ubuntu, SSH disponible) - 192.168.123.161 — MCU (no accesible directamente) - Gateway: 192.168.123.1

Conexión SSH al PC2

Desde el laboratorio (red local)

# Contraseña por defecto: 123
ssh unitree@192.168.123.18

# Primera vez: aceptar fingerprint
# Cambiar contraseña inmediatamente después:
passwd

Desde el sandbox remoto (via terminal del laboratorio)

Sesión de robot requerida

El botón "Abrir Terminal del Robot" en tu sesión activa (cuando tienes un slot reservado) abre una terminal web en el gateway del laboratorio. Desde ahí:

# Desde el gateway del lab → al PC2 del B2
ssh unitree@192.168.123.18

Configurar SSH sin contraseña (solo para admin del lab)

# En tu laptop / gateway
ssh-keygen -t ed25519 -C "lab-gateway"
ssh-copy-id unitree@192.168.123.18

Estructura del sistema de archivos del PC2

/home/unitree/
├── unitree_ros2/           # Workspace ROS 2 con el bridge oficial
│   ├── src/
│   │   └── unitree_ros2/  # Nodos: go2_robot_state_publisher, etc.
│   └── install/
├── unitree_sdk2/           # SDK2 C++ (headers + libs)
│   └── include/unitree/
├── Unitree/                # Scripts de configuración de fábrica
│   └── auto_run/          # Scripts de inicio automático
└── .bashrc                 # ROS sourcing + env vars del robot

Procesos críticos del PC2

Al conectar, identifica los procesos que NO debes detener:

# Ver procesos Unitree
ps aux | grep -E "unitree|dds|sport|loco"
Proceso Rol ¿Detener?
sport_mode Controlador de locomoción ❌ Nunca
dds_daemon Broker DDS local ❌ Nunca
unitree_legged_sdk2 Bridge bajo nivel MCU ↔ PC2 ❌ Nunca
ros2_unitree_bridge Bridge ROS 2 (si está activo) ✅ Se puede
Scripts de usuario (python3) Tu código ✅ Siempre

Configuración de red para DDS

Opción A: DDS en red local (in-situ, más sencillo)

# En tu laptop o en el PC2 del B2, definir la interfaz de red
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS>
  <Domain>
    <General>
      <NetworkInterfaceAddress>eth0</NetworkInterfaceAddress>
    </General>
  </Domain>
</CycloneDDS>'

Reemplaza eth0 con tu interfaz real (ip a para ver la lista).

Opción B: DDS vía unicast (acceso remoto, sandbox Cloud Run)

# El sandbox recibe esta config cuando tu slot de robot está activo
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS>
  <Domain>
    <Discovery>
      <Peers>
        <Peer Address="192.168.123.18"/>
      </Peers>
    </Discovery>
    <General>
      <AllowMulticast>false</AllowMulticast>
    </General>
  </Domain>
</CycloneDDS>'

Verificar conectividad SDK2

s3_test_conexion.py
#!/usr/bin/env python3
"""Verifica que el sandbox puede recibir datos del robot por DDS."""
import time

# ── Simulación ──────────────────────────────────────────
from sdk2_bridge_sim import SDK2Bridge
bridge = SDK2Bridge()

# ── Robot real: descomenta estas líneas ─────────────────
# from unitree_sdk2py.core.channel import ChannelFactory
# from unitree_sdk2py.b2.sport_client import SportClient
# ChannelFactory.Instance().Init(0, "eth0")
# bridge = SportClient()
# bridge.Init()

state = bridge.get_sport_state()
print(f"✓ Conectado — Posición: ({state.position[0]:.2f}, {state.position[1]:.2f})")
print(f"  Batería: {bridge.get_battery_pct()}%")

WiFi del B2: configuración avanzada

El PC2 del B2 puede conectarse a una red WiFi externa además de crear su propia red:

# En el PC2 del B2
nmcli device wifi list
nmcli device wifi connect "NombreRed" password "contraseña"

# Verificar IP asignada
ip a show wlan0

No desconectes la red del B2 durante operación

Si el PC2 pierde conectividad con el MCU, el robot puede caer en estado de seguridad. Siempre configura la red con el robot en posición baja (sit) o con soporte físico.

Ejercicios

Ejercicio 1 — Explorar el PC2 (solo con acceso real)

Conectar al PC2 vía SSH (desde el gateway del lab). Listar procesos activos y encontrar el PID del sport_mode. Ejecutar ros2 topic list en el PC2 y comparar con lo que ves desde tu sandbox.

Ejercicio 2 — Test de conectividad DDS

Usa s3_test_conexion.py en el sandbox. Primero con sdk2_bridge_sim. Cuando tengas un slot de robot real, cambia al cliente real y verifica que recibes datos del B2 físico.

Ejercicio 3 — Configurar CYCLONEDDS_URI

Escribe un script Bash que configure automáticamente CYCLONEDDS_URI basándose en si la variable ROBOT_GATEWAY_IP está definida o no (simulación vs hardware).

Ejercicio 4 — Explorar estructura de archivos

Describe la diferencia entre /home/unitree/unitree_sdk2 y /home/unitree/unitree_ros2. ¿Cuál es la fuente de verdad del estado del robot?

Pasa al robot real

Acceso desde el sandbox

  1. Reserva un slot en la Cola de Robot (panel 🤖 en tu sesión del sandbox)
  2. Cuando tu slot sea activo, el panel "Robot Real" aparecerá en tu sesión
  3. Haz clic en "Abrir Terminal del Robot" — esto abre un ttyd en el gateway del lab
  4. Desde ahí ejecuta: ssh unitree@192.168.123.18
  5. Tu CYCLONEDDS_URI ya estará configurado en el sandbox para hablar con el PC2

Referencias